Dal punto di vista urbanistico e artistico la città di Roma rappresenta l'elemento sul quale gli imperatori hanno avuto la maggiore influenza, dal momento che essi desiderarono che questa fosse non solo la città più bella del mondo ma anche un modello per tutte le altre. Ciascun princeps, dunque, tentò di lasciare il proprio segno distintivo personale nel paesaggio urbano delle 14 regioni (regiones) in cui era divisa l'urbs.
L'interesse dei primi imperatori si concentrò fin da subito sul vecchio forum, che costituiva il centro della città. Augusto, dopo aver fatto erigere la statua della Vittoria nella Curia, fece costruire il "Miglio d'oro", una colonna di marmo rivestita in bronzo dorato, eretta a segnare il punto di partenza delle grandi vie di comunicazione e recante incise le distanze dalle altre grandi città del mondo, a segnalare così il centro della città e del mondo romano, e fece ultimare la costruzione della Basilica Julia, che era stata iniziata da Cesare. Due archi monumentali furono eretti dallo stesso Augusto, il primo nel 29 ed il secondo nel 19 a.C., per testimoniare le glorie e le vittorie riportate dall'imperatore che aveva riportato la pace dopo gli anni delle guerre civili. Augusto fece inoltre terminare la costruzione del tempio dedicato al Divus Julius. Gli imperatori che lo seguirono aggiunsero a queste prime molte altre costruzioni: a partire dal 16 d.C. un arco monumentale venne costruito in onore di Tiberio, per commemorare le vittorie riportate da Germanico. A questo fece seguito l'arco di Tito nell'81 d.C., eretto per celebrare la conclusione della Guerra Giudaica, e quello di Settimio Severo, nel 203 d.C., a memoria dei successi contro i Parti. Al foro repubblicano vennero poi aggiunti anche edifici a carattere religioso: il tempio del Divo Augusto, terminato ed inaugurato da Caligola, il portico dei Dii Consentes, ai piedi del Campidoglio, il tempio dei divinizzati Vespasiano e Tito, ed infine, all'estremità opposta, il tempio dedicato a Venere, voluto dall'imperatore Adriano ed il più grande di Roma al suo tempo.